根据神华宁煤集团冻煤卸车实际工况要求：我公司为其设计龙门轨道式三臂冻煤卸车机，即在卸车机前端设计双臂双手配握取式振动器，握住车箱两侧箱板实施中频振荡，将轻微冻层及搭桥的煤炭卸下，且不损坏车体。同时在后面另设计一支单臂，配装破冰抓手或液压镐，解决冻煤破冰及搭桥无法卸车问题。

        该龙门式三臂冻煤卸车机，可一人前后换位操作，也可以两人同时操作，一机多功能，可全面解决冻煤卸车问题。示意图如下：

一、主要技术性能参数介绍

      ★尾部最大回转半径：3.8m

★电机总功率：132kw

★整机质量：≥46.5 t

★最大工作幅度≥8m

★最大工作幅度时额定起重量（包括属具重量）：≥3t

★最大轮压：245 kN

★最大起重力矩：≥ 240 kN/m 

★最大作业深度: 离车厢底0.3m(配旋浮盘式冻煤清扫器除外)

★主臂与副臂间最大夹角：112°

★主臂与副臂间最小夹角：20

★行驶速度：≥0～400mm/s

★转台最大回转角度：左右各30度(可调整)

★主臂变幅时间（空载）：全程起臂≈9.0s  、全程落臂≈11.0s

★副臂变幅时间（空载）：全程起臂≈9.0s、全程落臂≈7.0s

★液压抓具相关技术要求：选配后具备不同冻层的破冰能力。

 二、整机机构布局及驱动、控制原理

    该三臂式冻煤卸车机驱动控制形式，采用基于电液比例负载敏感后补偿技术的双泵双回路交叉功率控制系统，包括采用负载敏感阀后补偿多路阀控制多达22个动作控制模式，以及调节与负载保持的数字式液压驱动，复杂液压管路数字化设计，双臂协调的数字化操控界面以及基于主从控制的上车回转等若干关键技术，实现了狭小空间下复杂液压系统布局，以及双臂多自由度系统协调操控等核心技术，实现了整机共22个工作机构的精细平稳操控。

三、设备属具功能及解决方案

1、握取中频振动器。频率：(待定)、振幅： (待定)。

2、梅花松拌器（用于中度冻煤破松作业）。

3、强力破冰器 （用于深度冻煤破松作业）。

4、液压镐 （用于重度冻煤破冰作业）。

5、液压旋浮盘式冻煤清扫器（用于车厢及底板粘挂冻煤请除作业）。

6、司机室有监控及温度调节功能。

7、选用进口液压元件、密封元件，以及电气控制元件，提高整体作业可靠性及外观质量等。