一、产品简介
双动力双臂手大型救援机器人是国家“十二五”科技支撑计划项目重点攻关、研制的系列化产品，是一种具有油电“双动力”交换驱动、双臂双手协调作业，分别有轮胎式、履带式和轮履复合型底盘形式，以及可根据救援现场需要，快速更换不同作业功能液压属具的大型智能抢险救援装备。产品图示介绍如下：
二、产品主要功能简介
（一）产品型号字母标注：
（二）作业功能及配置简介
1、双臂、双手协调作业功能
2、油、电双动力切换驱动作业功能（选配）
3、轮履复合切换行驶功能（选配）
4、高压水枪（水泡）或泡沫灭火功能（可选配）
5、无线遥控作业功能
6、多种机械手选装作业功能（可选配）
7、机械手快速替换功能
8、液压动力输出及双稳分配（驱动外接液压工具或发电设备）功能
9、生命探测功能（可选配）
10、图像传输功能
11、故障自诊断功能
12、司机室升降功能等
（三）产品特殊功能示意图
三、项目产品用途及市场定位
四、各型号产品主要性能技术参数
1、主要性能技术参数
序号 | 项目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 全车总重 | 38t (含司机、附属工具) | 52t (含司机、附属工具) | 60t (含司机、附属工具) |
2 | 可配工作机具种类 | 2～10种 | 2～10种 | 2～10种 |
3 | 整机高度 | ≤3800mm | ≤3800mm | ≤3800mm |
4 | 整机宽度 | ≤3100mm | ≤3200mm | ≤3100mm |
5 | 整机长度 | ≤11700mm | ≤13000mm | ≤13000mm |
6 | 最大转台回转速度 | 5r/min | 5r/min | 5r/min |
7 | 单/双臂最大负荷 (含属具自重) | 4t+4t/8t | 5.8t+10.2t/16t | 4t+16t/20t |
8 | 单/双臂额定起重力矩 | 15t.m/30t.m | 12t.m+38t.m/50 t.m | 14t.m+56t.m/70t.m |
9 | 动力型式/功率 | 内燃机/142kw | 内燃机206kw 电动机132kw | 内燃机266kw 电动机160kw |
10 | 最高行驶速度 | ≥20km/h（轮胎式） ≥3.8km/h（履带式） | ≥30km/h | ≥4.5km/h |
11 | 最大爬越坡度 | ≥15%（轮式）， ≥50%（履带式） | ≥44% | ≥53% |
12 | 臂展作业半径 | 8m | 10m | 12m |
2、底盘
序号 | 项目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 总重量 | 14400kg (轮履复合式) | 17800kg （轮胎式） | 18000kg （履带式） |
2 | 轴距、轮距（前后） | 6490mm、 2662/2664mm | 3600mm、 2570/2575mm | |
最小离地间隙 | 397mm | 356mm | 380mm | |
接地比压(轮胎) | 0.077MPa （0.7MPa） | 1.0MPa | 0.11MPa | |
履带轨距 | 2395mm | 2930mm | ||
最小转弯半径（轮胎） | 9300mm | 6500mm | ||
制动性能（驻车/行驶） | 37.5%/7.38m | 29.4%/8.6m | ||
轮胎规格 | 12.00R24(充气) | 12.00R24（实芯） |
3、动力系统
序号 | 项目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 发动机型号 | QSB6.7-C190-T3 (进口康明斯) | SC8DK280Q3 (上海柴油机厂) | WD106360E211 (潍柴动力) |
2 | 发动机额定功率 | 142kW | 206kW | 266kW |
3 | 发动机额定转速 | 2200 r/min | 2200 r/min | 2200 r/min |
4 | 燃油箱 | 400L | 400L | 400L |
4、作业范围
序号 | 项目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 工作臂主臂长: | 4653mm | 4653mm | 1200mm |
2 | 工作臂副臂长： | 2787mm | 2787mm | 1000mm |
3 | 最大作业幅度: | 8000mm | 12045mm | 12430mm |
4 | 最大作业高度: | 7915mm | 12870mm | 7915mm |
5 | 最大作业深度: | 1640mm | 1640mm | 1820mm |
6 | 工作臂最大外摆角度 | 45° | 60° | 70° |
7 | 工作臂最大内摆角度 | 15° | 15° | 5° |
5、随机属具(实际根据作业需要选装)
6、腕部（右手通用）
序号 | 项目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 上部接头 定制型号 | Atlas 150W | Atlas 150W | Atlas 150W |
2 | 摆动机构型号 | BVC-R 180 | BVC-R 180 | BVC-R 180 |
最大摆角： | 110° | 110° | 110° | |
最高工作压力： | 210bar | 210bar | 210bar | |
排量： | 2.822L | 2.822L | 2.822L | |
210bar时的扭矩： | 15000N.m | 15000N.m | 15000N.m | |
210bar时的保持扭矩： | 38000N.m | 38000N.m | 38000N.m | |
重量： | 155kg | 155kg | 155kg | |
3 | 供油装置 Rotary oilfeedthrough | |||
最高工作压力： | 350bar | 350bar | 350bar | |
供油装置的流量 （压差10 bar时）（HLP 46 30°） | 160L/min | 160L/min | 160L/min | |
供油装置的重量 | 28 kg | 28 kg | 28 kg | |
4 | 旋转机构 | RB 180 | RB 180 | RB 180 |
最高工作压力： | 175 bar | 175 bar | 175 bar | |
最大轴向载荷： | 200000 N | 200000 N | 200000 N | |
最大径向载荷： | 170000 N | 170000 N | 170000 N | |
工作压力175bar时的扭矩： | 3500 N.m | 3500 N.m | 3500 N.m | |
不带供油装置的旋转机构的重量： | 173kg | 173kg | 173kg | |
5 | 属具快换接头 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 | OilQuick OQ65-3 |
额定工作压力： | 35MPa | 35MPa | 35MPa | |
6 | 下耦合件Hammer/adapter plate适用于OilQuick OQ65-3 | |||
7、手动属具（通用）
序号 | 项目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 液压破碎镐功能 | |||
额定压力： | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | ≥190kg/cm2 | |
驱动液压油量： | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | ≥25-35L/min | |
液压工作压力： | 140 bar | 140 bar | 140 bar | |
打击频率： | 1400 bpm | 1400 bpm | 1400 bpm | |
打击力： | ≥120J | ≥120J | ≥120J | |
2 | 液压剪切（抓钳）功能 | |||
额定工作压力： | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
额定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
剪刀端部开口距离: | 150mm | 150mm | 150mm | |
最大剪切能力：(Q235材料圆钢) | ф28mm | ф28mm | ф28mm | |
空载张开时间: | ≤25s | ≤25s | ≤25s | |
空载闭合时间: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
质量： | ≤13.2kg | ≤13.2kg | ≤13.2kg | |
外形尺寸: | 710*210*165mm | 710*210*165mm | 710*210*165mm | |
3 | 液压扩张功能 | |||
最大扩张距离: | ≥650mm | ≥650mm | ≥650mm | |
额定工作压力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
额定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
额定扩张力: | 42 kN | 42 kN | 42 kN | |
最大扩张力: | 120 kN | 120 kN | 120 kN | |
空载张开时间: | ≤30s | ≤30s | ≤30s | |
质量(工作状态): | ≤19kg | ≤19kg | ≤19kg | |
尺寸：长*宽*高: | 730*320*190mm | 730*320*190mm | 730*320*190mm | |
4 | 液压撑顶功能 | |||
最大撑顶力: | 120 kN（12t） | 120 kN（12t） | 120 kN（12t） | |
额定工作压力: | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
额定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
闭合长度: | ≤350mm | ≤350mm | ≤350mm | |
撑顶行程: | 180 mm | 180 mm | 180 mm | |
作业范围: | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | 350mm-1080mm | |
质量:≤ | 10 kg | 10 kg | 10 kg | |
尺寸：长×宽×高: | 350*260*90mm | 350*260*90mm | 350*260*90mm | |
5 | 液压开缝功能 | |||
额定工作压力： | 63MPa | 63MPa | 63MPa | |
额定流量： | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | 0.6～0.7L/min | |
最大扩张距离： | ≥50mm | ≥50mm | ≥50mm | |
最大扩张力： | ≥210kN | ≥210kN | ≥210kN | |
最小楔入缝隙： | ≤6mm | ≤6mm | ≤6mm | |
质量： | ≤10.5kg | ≤10.5kg | ≤10.5kg | |
尺寸: | 615*195*190mm | 615*195*190mm | 615*195*190mm |
8、液压系统
序号 | 项目 | BDJY38SLL | BDJY52TS | BDJY60LS |
1 | 主泵排量： | 107×2ml/r | 140×2ml/r | 180×2ml/r + 95 ml/r |
2 | 额定转速： | 1950rpm | 2100rpm | 1950rpm |
3 | 主泵额定压力： | 35 MPa | 35 MPa | 35 MPa |
4 | 主阀额定流量： | 250L | 250L | 250L |
5 | 主溢流阀压力： | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
6 | 主工作回路溢流压力： | 33MPa | 33MPa | 33MPa |
7 | 行走系统溢流压力： | 33MPa | 32MPa | 33MPa |
8 | 回转系统溢流压力： | 27MPa | 33MPa | 27MPa |
9 | 系统工作压力： | 32 MPa | 32 MPa | 32 MPa |
10 | 先导系统工作压力： | 3.5MPa | 3.5MPa | 3.5MPa |
11 | 溢流压力： | 4.0MPa | 4.0MPa | 4.0MPa |
12 | 液压油箱： | 496L | 530L | 580L |
13 | 液压油选型： | 冬季L-HM32，夏季L-HM46 | ||
14 | 液压油清洁度等级： | GB/T2011—2006-/15/12级 | ||
15 | 液压滤芯精度： | 回滤≥10ü，吸滤≤80ü | ||
16 | 滤清器报警压力： | 0.35MPa | 0.35MPa | 0.35MPa |
17 | 回转马达补油压力： | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
18 | 背压阀设定： | 0.3MPa | 0.3MPa | 0.3MPa |
19 | 配合发动机的操作，具有瞬时增压功能，可增加主系统工作压力15％，增加机具抓取力15％，每次操作历时10s | |||
20 | 具备多种属具互换的快换液压接头 | |||
五、产品在雅安抗震救灾作业实况介绍
2013年4月20日，四川雅安发生7.0级强烈地震时，项目首台救援机器人刚刚研制下线，正在调试中，但灾情便是救援出击的命令！公司董事长、项目负责人陈利明当即下达组织成立“八达机器人救援队”指令，并亲自兼任队长，调兵遣将，马上组织编队（救援队一行10人），并运载首台38型轮履复合式双臂救援机器人，于21日出发，赶往2000公里外的四川芦山县，参加抗震救灾工作。
经过50多个小时的日夜兼程，到达地震核心区，芦山县龙门乡后，八达机器人救援队冒着余震和雨天，挑灯夜战实施抢险救援工作。
国务院副秘书长丁学东及四川省政府副省长、成者军区总参谋长等有关领导细致观看了救援机器人的作业现场。丁学东秘书长向陈利明详细询问了机器人研制情况及产品功能，并指出这是一项利国利民的好产品、好事业，要求企业及项目主管部门要尽快实现项目产品的产业化，以及有的经济效益和社会效益。
六、项目产品通过国家验收
“十二五”国家科技支撑计划——系列化大型救援机器人研制项目于2014年5月28日通过国家验收。
后 记
近几年来，我国的重大自然灾害接连不断，从南方雪灾、汶川大地震、玉树大地震、曲舟泥石流、雅安大地震、甘肃大地震，以及最近发生的云南鲁店大地震等，均给人民生命财产造成了巨大伤害，也使国家经济受到了重大损失。
除此之外，我国的重大工业事故、重大交通事故每年所造成的生命及财产损失也是触目惊心的。对此，如何做好我国的应急救援事业，包括针对未来核事故和战争的应急救援，已是摆在党和政府面前的一项严峻任务。
除了战争以外，各种重大自然灾害和重大事故，便是国家和人民面临的最大威胁，它所给国家和人民生命财产所造成的灾难和损失是巨大的、突然的，且不会像战争一样，尚有沟通、协商、谈判的余地。所以，努力做好我国的应急救援事业非常重要。
本救援机器人的研制目的，是为了解决应急救援问题，而应急救援工作的核心，是体现在“应急”和“救援”两个方面。在应急救援过程中，时间便是生命。因此，只有先解决“应急”问题，才能实现“救援”的目的。
因此，建议国家能向对待战争、对待敌对势力一样，提高对各种重大自然灾害及重大事故的防御及施救能力，努力加大对我国应急救援技术研发和装备制造投入，从资金、资源和政策等方面给予有力支持。我们在国防武器开支方面，每年都有投入预算，我们在国家应急救援装备的投资方面，也应该按其灾害程度，逐步加大投入预算。因为和平年代国家和人民面临最大的威胁，就是各种自然灾害及重大事故。因此，也建议国家及地方政府将应急救援事业纳入日常工作管理及经费预算，引进技术、购置装备，将平时培训、演练工作等，作为一项长效的制度来抓和任务来做，做到“平时多流汗，灾时少流血、不流泪”！
因此，本项目专家委员会及项目承担单位将根据国务院办公厅《关于加快应急产业发展的意见》（国办发【2014】63号）部署要求，尽快落实与国家公安消防部门，武警、民政救援部门，以及与军队的战略合作，努力实现项目产品产业化，为我国的应急救援事业做出应有贡献。
恳请有关各方对此多多提出宝贵意见和建议，在此，致以衷心的感谢！
项目合作联系电话：0516-88969888 13585378888
E-mail:chenliming1960@hotmail.com
国家十二五科技支撑计划—大型救援机器人研制专家委员会